Сведения за селото черпим от историческите извори и изследвания, които по неоспорим начин доказват, че в праисторическо време е било населено от славяни. Pреди Освобождението, селото фигурира под името Войниковци. С това име е записано и в турските регистри. Предполага се, че в далечното минало край големия извор, под клепалото, е имало постоянен гарнизон.
.
За миналото може да се гадае и по наименованията на местностите, в които звучи чистото славянско слово. В това ще се убедим и от изследванията в областта на топономията: “Карпузов рът”, “Ръждавица”, “Голямата” и “Малката падина”. Преди завладяването на тукашните земи от османските войски, край селото имало два манастира, които са били разрушени. В с. Войняговци фолклористи са записали над 300 народни песни, в които народният гений е възпял хайдутите, бродили в горите, опасали селото като защитен пояс.